로봇 구성 요소에는 주로 액추에이터, 감속기, 센서, 모터, 리드 스크류 및 베어링과 같은 핵심 유형이 포함됩니다.
이러한 구성 요소는 로봇의 "골격", "근육" 및 "신경계"를 집합적으로 구성하여 동작, 인식 및 제어 기능을 가능하게 합니다. 주요 유형에 대한 자세한 설명은 다음과 같습니다.
1. 액츄에이터: 액츄에이터는 로봇 모션 시스템의 동력원으로 회전식 액츄에이터와 선형 액츄에이터로 구분되며 관절을 구동하여 동작을 완료하는 역할을 담당합니다.
로터리 액츄에이터(Rotary Actuator) : 어깨, 고관절 등의 회전관절에 사용되며, 프레임리스 토크모터, 하모닉 감속기, 엔코더, 토크센서 등으로 구성됩니다.
리니어 액츄에이터(Linear Actuator): 팔꿈치, 무릎 등의 직선 운동 부품에 사용되며 유성 롤러 리드 스크류를 통해 회전 운동을 직선 운동으로 변환합니다.
2. 감속기: 감속기는 모터 속도를 줄이고 출력 토크를 높이는 데 사용되며 로봇의 "관절" 역할을 합니다.
Harmonic Reducer : 크기가 작고 정밀도가 높으며 휴머노이드 로봇의 팔뚝, 손목 및 기타 섬세한 조작 부분에 널리 사용됩니다. RV 감속기: 복잡한 구조, 높은 하중-지탱 능력, 주로 견고한 산업용 로봇 베이스 또는 암에 사용됩니다.-
유성 감속기: 높은 전송 효율, 긴 수명, 고부하 시나리오에 적합-
3. 센서 센서는 로봇에게 "접촉" 및 "신경계"에 해당하는 환경 인식 기능을 제공합니다.
힘/토크 센서: 힘 제어 및 충돌 감지가 가능합니다. 6-차원 힘 센서는 3개{1}}축 힘과 토크를 동시에 측정할 수 있습니다.
인코더: 모터 속도와 위치에 대한 피드백을 제공하여 서보 시스템의 정확도를 결정합니다. 광전 인코더가 가장 널리 사용됩니다.
촉각 센서: 손재주가 뛰어난 손에 통합되어 정확한 잡기 및 힘 피드백이 가능합니다.
